Con l'avvento del carro armato e dei mezzi blindati le unità della fanteria, che ancora oggi costituisce la componente predominante in molti eserciti, si trovarono esposte e indifese nei confronti delle nuove armi. Anzi, le prime apparizioni dei carri armati nei campi di battaglia della prima guerra mondiale provocarono il panico tra i soldati che dovevano affrontare tali mostri d'acciaio. In più di un caso i fanti gettarono le armi e si diedero alla fuga. Non ci volle però molto tempo per capire che i carri armati non erano invulnerabili e potevano essere colpiti e distrutti dall'artiglieria. Ma poiché i cannoni non potevano essere ovunque e, soprattutto, non erano normalmente schierati in prima linea insieme alla fanteria, si cominciarono a studiare armi anticarro abbastanza leggere da poter essere trasportate e usate da uno o due fanti. La risposta iniziale consistette nel "fucilone controcarro", un lanciarazzi molto rudimentale che sparava proiettili perforanti, capaci di superare le deboli corazze dei primi carri. Il rapido aumentare degli spessori delle corazze rese queste armi inutili e si dovette quindi ripiegare sui cannoni, il cui peso e calibro aumentava per tenere il passo con l'evoluzione dei veicoli corazzati.
La ricerca di un'arma anticarro portatile impiegabile dal singolo combattente non ottenne risultati fino al 1942, quando fu sperimentato con successo negli Stati Uniti un lanciarazzi, inventato da Leslie A. Skinner . L'arma, costituita da un semplice tubo d'acciaio lungo 1,37 m, con un diametro di 60 mm, dotato di un grilletto, di un sistema di accensione a pile e di un mirino , sparava proiettili a razzo , con carica cava , capaci di perforare spesse corazze d'acciaio, bruciando poi l'interno del veicolo colpito e non di rado provocando l'incendio del carburante o l'esplosione delle riserve di munizioni. Il lanciarazzi fu chiamato "bazooka" dal nome di uno strumento musicale dell'epoca (uno strano trombone) cui somigliava. L'arma, tenuta segreta, fu impiegata a partire dal 1942 da squadre di due uomini, un tiratore e un caricatore, rivelandosi molto efficace.
Presto i tedeschi riuscirono a impossessarsi di alcuni esemplari e ne produssero una copia perfezionata, il Panzerschreck, diffuso alla fine del 1943. Verso la fine della guerra introdussero lanciarazzi leggermente pi├╣ grossi, dal peso a vuoto di 10 kg, ma capaci di tirare proiettili pi├╣ potenti, oltre a lanciarazzi individuali, i famosi Panzerfaust ("pugno corazzato"), utilizzabili da un solo uomo, ma solo sulle brevi distanze.
Queste prime armi anticarro a razzo erano sì molto efficaci, ma esponevano il tiratore a grossi rischi: la distanza massima di ingaggio era di poco superiore ai 100 m, data la bassa velocità del proiettile (circa 80 m/s). Inoltre il razzo lasciava una visibile striscia di fuoco e al momento del lancio dall'estremità del tubo fuoriusciva una visibilissima fiammata. Era poi molto difficile colpire un bersaglio in movimento. Insomma, per sparare con il bazooka bisognava avere nervi molto saldi, ottima mira e una postazione riparata. Il bazooka e i suoi cloni vennero anche utilizzati per colpire bunker, nidi di mitragliatrici , postazioni di artiglieria. La fanteria disponeva così di un piccolo pezzo d'artiglieria portatile che ne aumentava in modo considerevole la potenza di fuoco. Ma già alla fine della guerra i bazooka non erano più in grado di perforare le corazze dei carri più pesanti, ormai dotati di piastre distanziate, montate sulla torretta, che facevano sfogare nell'aria il dardo di gas perforante, impedendogli di raggiungere la corazza principale.
Per ovviare alla diminuita efficacia si progettarono nuovi lanciarazzi, di calibro superiore, capaci di sparare proiettili a una maggiore velocità e a distanze superiori, a prezzo però di un maggiore peso dell'arma. Questo nuovo modello fu largamente impiegato nella guerra di Corea (1950-1953). Nel 1962, i sovietici introdussero l'RPG-7, un lanciarazzi che prevedeva l'innesto del razzo su un corto lanciatore di piccolo diametro. Il proiettile veniva sparato a distanza di sicurezza dal tiratore, poi accendeva il proprio motore, aumentando così la sua velocità, fino a raggiungere i 300 m/s. Questo tipo di lanciarazzi era dotato di un sistema di puntamento ottico , al quale poteva essere aggiunto un mirino notturno, e usando una gamma molto ampia di proiettili poteva colpire un carro in movimento distante fino a 300 m e un bersaglio stazionario fino a 500 m. Negli Stati Uniti si puntò invece su un lanciarazzi più semplice, monocolpo, usa e getta: l'M-72 o Law. Per usare l'arma bastava estrarre il semplice mirino ed estendere il tubo di trasporto in due sezioni telescopiche; il tubo fungeva anche da lanciatore. Pesante appena 2,5 kg, di facile e molteplice uso, questo lanciarazzi ormai poteva essere distribuito a tutti i soldati della fanteria.
Gli ulteriori progressi tecnologici nella realizzazione delle corazze dei carri armati hanno reso obsoleti anche questi modelli di lanciarazzi, che rimangono comunque efficaci contro veicoli corazzati non troppo protetti e sono quindi ancora oggi largamente utilizzati, perfino da gruppi di terroristi. Ormai i lanciarazzi tradizionali non riescono a distruggere i carri armati più moderni, contro i quali neanche i missili anticarro da fanteria sono efficaci. Lo sviluppo della tecnologia ha portato però allo sviluppo di lanciarazzi polivalenti che pur essendo relativamente leggeri - intorno ai 15 kg- permettono di mettere fuori combattimento la maggior parte dei mezzi corazzati, nonché di distruggere bunker, edifici, postazioni protette. Questi lanciarazzi sparano proiettili a una velocità di quasi 300 m/s e sono efficaci fino a 500 m grazie a sistemi di puntamento relativamente sofisticati. I lanciarazzi moderni emettono poco fumo e una vampa minima, per ridurre l'evidenza. Sono stati messi a punto anche alcuni modelli molto silenziosi, che non provocano fumo né la tipica fiammata posteriore al momento del lancio. Sono perciò armi particolarmente adatte per il combattimento urbano, potendo essere usate anche all'interno di edifici.
Per sostituire i lanciarazzi in Francia è stato sviluppato un missile anticarro individuale, l'Eryx, che pesa appena 12 kg e spara contro bersagli distanti fino a 600 m un missile che, raggiungendo i 300 m/s, è in grado di distruggere quasi ogni tipo di carro. Nonostante il costo elevato, questo missile sta ottenendo un buon successo in quanto è l'unico sistema leggero ad avere una qualche efficacia contro i carri moderni.
Nel prossimo futuro è prevedibile che i lanciarazzi leggeri e medi a basso costo continuino a essere ampiamente utilizzati, tranne che in funzione anticarro. Anche le armi più potenti sono infatti del tutto inefficaci contro carri da 60-70 tonnellate con corazze stratificate e protezioni addizionali contro i proiettili a carica cava. Del resto, carri armati e fanteria meccanizzata operano in simbiosi, per cui le possibilità di sopravvivenza di una squadra di fanteria che cerchi di difendersi con i lanciarazzi sono quasi inesistenti, se non in situazioni particolari. Molti analisti ritengono che anche i missili anticarro leggeri, con portate fino a 2000 m, siano ormai inutilizzabili contro i carri armati. Insomma, dopo oltre 50 anni di lotta tra razzo e corazza le armi anticarro hanno perso la battaglia contro i loro nemici dichiarati. Il singolo fante si trova quindi nuovamente in una situazione molto simile a quella del suo predecessore che nel 1915 si trovava ad affrontare per la prima volta i carri britannici.
